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龙图腾网获悉北醒(北京)光子科技有限公司申请的专利基于多特征信息的定位方法和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510680199.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多特征信息的定位方法和电子设备是由冯强;刘浩;刘行健设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多特征信息的定位方法和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多特征信息的定位方法和电子设备，在载体运动过程中，获取激光雷达获得的点云数据，提取点云数据中的特征点。构造特征点到地图的残差，基于残差进行迭代优化以计算得到激光里程计。基于毫米波雷达获得的速度信息和IMU获得的预积分信息计算得到航位推算信息，根据航位推算信息和激光里程计，判断激光里程计是否出现退化，若出现退化，则基于航位推算信息进行载体的位姿更新，以实现载体的定位。本方案中在激光里程计退化的情况下，结合毫米波和IMU信息融合的里程计来优化的激光里程计，提高了载体位姿的准确性，保障了驾驶控制的安全性和准确性。

本发明授权基于多特征信息的定位方法和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多特征信息的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在载体运动过程中，获取激光雷达获得的点云数据，提取所述点云数据中的特征点； 构造所述特征点到预先建立的地图的残差，基于所述残差进行迭代优化以计算得到激光里程计； 基于毫米波雷达获得的速度信息和IMU获得的预积分信息计算得到航位推算信息； 根据所述航位推算信息和所述激光里程计，判断所述激光里程计是否出现退化，若出现退化，则基于所述航位推算信息进行所述载体的位姿更新，以实现所述载体的定位； 所述特征点包括线特征点、面特征点和反射率特征点，所述构造所述特征点到预先建立的地图的残差的步骤，包括： 构造所述线特征点、所述面特征点和所述反射率特征点分别到预先建立的地图中的线特征地图、面特征地图和反射率特征地图的残差； 其中，构造所述反射率特征点与预先建立的地图中的反射率特征地图的残差的步骤，包括： 将所述反射率特征点转换至预先建立的地图中的反射率特征地图的地图坐标系中；针对转换后的各个反射率特征点，在所述反射率特征地图中搜索该反射率特征点的邻近反射率特征点；基于所述邻近反射率特征点构建参考平面；获得所述反射率特征点至所述参考平面之间的距离，作为待优化的残差； 所述方法还包括： 基于预先建立的地图中的轨道位置构建轨道矢量地图；根据所述轨道矢量地图和所述载体的当前位姿，判断所述当前位姿是否需要进行优化； 若判定所述当前位姿需要进行优化，则确定以所述当前位姿中的位置为原点、以位移增量作为半径划设的圆与所述轨道矢量地图中的轨道的中心线的交点，以所述交点的位置信息作为优化后的位置信息； 确定所述轨道的中心线上与所述当前位姿中的位置邻近的两个点，基于所述两个点的连线计算所述中心线在水平面上的偏向角，以所述偏向角作为优化后的航向角。

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