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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利一种基于模型推理的人形机器人控制方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510980873.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模型推理的人形机器人控制方法和相关设备是由李卫铳;李卫燊设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模型推理的人形机器人控制方法和相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于模型推理的人形机器人控制方法和相关设备，该方法包括：通过目标机器人端动态采集多模态数据，对所述多模态数据进行变换，生成多模态变换数据；动态监测所述目标机器人端的网络通信状态，根据所述网络通信状态和所述多模态变换数据的数据敏感性，通过轻量推理服务模型对所述多模态变换数据进行推理，输出推理结果；所述轻量推理服务模型通过全层参数变换和联邦学习协作训练得到；通过所述目标机器人端对推理结果进行逆变换，获得动作控制指令，根据动作控制指令对目标人形机器人进行控制。本申请实施例能够实现基于多模态数据输入的机器人自动化控制，提高机器人控制效率和准确性。本申请可以广泛应用于机器人控制技术领域。

本发明授权一种基于模型推理的人形机器人控制方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模型推理的人形机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 通过目标机器人端动态采集多模态数据，对所述多模态数据进行变换，生成多模态变换数据； 动态监测所述目标机器人端的网络通信状态，根据所述网络通信状态和所述多模态变换数据的数据敏感性，通过轻量推理服务模型对所述多模态变换数据进行推理，输出推理结果；所述轻量推理服务模型通过全层参数变换和联邦学习协作训练得到； 通过所述目标机器人端对所述推理结果进行逆变换，获得动作控制指令，根据所述动作控制指令对目标人形机器人进行控制； 所述动态监测所述目标机器人端的网络通信状态，根据所述网络通信状态和所述多模态变换数据的数据敏感性，通过轻量推理服务模型对所述多模态变换数据进行推理，输出推理结果，包括： 当所述网络通信状态为联网状态时，通过公有轻量推理服务模型和所述目标机器人端的本地推理服务模型，根据所述多模态变换数据的数据敏感性，对所述多模态变换数据进行协作推理分析，生成所述推理结果； 当所述网络通信状态为脱网状态时，通过所述目标机器人端的本地推理服务模型，对所述多模态变换数据进行推理，生成所述推理结果； 所述当所述网络通信状态为联网状态时，通过所述公有轻量推理服务模型和所述目标机器人端的本地推理服务模型，根据所述多模态变换数据的数据敏感性，对所述多模态变换数据进行协作推理分析，生成所述推理结果，包括： 对所述多模态变换数据进行数据敏感性检测，将所述多模态变换数据拆分为敏感性数据和非敏感性数据； 通过所述目标机器人端的本地推理服务模型，对所述敏感性数据进行推理，生成第一推理结果； 通过所述目标机器人端，将非敏感性数据加密上传至公有云节点，通过所述公有云节点对加密后的非敏感性数据进行解密，利用所述公有轻量推理服务模型，对解密后的非敏感性数据进行推理，生成第二推理结果； 通过所述公有云节点将所述第二推理结果加密下发至所述目标机器人端，通过所述目标机器人端对加密后的第二推理结果进行解密，获得解密后的第二推理结果； 根据所述第一推理结果和所述解密后的第二推理结果，确定所述推理结果。

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