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龙图腾网获悉西南石油大学申请的专利一种超螺旋自抗扰开关磁阻电机速度环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120768198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046324.3，技术领域涉及：H02P25/08；该发明授权一种超螺旋自抗扰开关磁阻电机速度环控制方法是由李红伟;刘晓聪;王林均;王梁旭;姜豪;向超设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超螺旋自抗扰开关磁阻电机速度环控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超螺旋自抗扰开关磁阻电机速度环控制方法，包括：根据开关磁阻电机的数学模型，建立速度环控制系统的状态方程；根据状态方程，构建线性扩张状态观测器，实时估计系统的总扰动；根据线性扩张状态观测器的输出，设计线性状态误差反馈控制律；根据超螺旋滑模控制算法，构建滑模面并设计滑模控制律；将双曲正切函数替代符号函数，对滑模控制律进行连续化处理；根据线性状态误差反馈控制律与连续化后的滑模控制律，构建复合控制律；根据复合控制律，对开关磁阻电机进行速度控制。本发明能够更好的实现开关磁阻电机的调速，有效提高系统的响应速度，抑制系统的转矩脉动，提高系统的抗干扰能力。

本发明授权一种超螺旋自抗扰开关磁阻电机速度环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种超螺旋自抗扰开关磁阻电机速度环控制方法，其特征在于，包括： 根据开关磁阻电机的数学模型，建立速度环控制系统的状态方程； 根据所述状态方程，构建线性扩张状态观测器，实时估计系统的总扰动； 根据所述线性扩张状态观测器的输出，设计线性状态误差反馈控制律； 其中，设计线性状态误差反馈控制律的过程包括： 根据参考转速与观测器输出的转速估计值之间的误差，获取转速误差信号； 根据所述转速误差信号，设计比例增益系数； 根据所述比例增益系数，构建线性状态误差反馈控制律； 线性扩张观测器表示为： 8 式中：、为实际转速跟踪信号和系统扰动观测量；为控制补偿增益系数；、为观测器反馈增益； 引入观测器带宽取： 9 线性状态误差反馈控制器设计为： 10 式中：为比例增益系数，为参考速度； 将估计扰动补偿给系统可得： 11 由上述方程，最终得LADRC最终形式： 12 根据超螺旋滑模控制算法，构建滑模面并设计滑模控制律； 将双曲正切函数替代符号函数，对所述滑模控制律进行连续化处理； 根据所述线性状态误差反馈控制律与连续化后的滑模控制律，构建复合控制律； 根据所述复合控制律，对开关磁阻电机进行速度控制； 构建滑模面并设计滑模控制律的过程包括： 根据系统状态误差，定义滑模面函数；滑模面设计为： 13 根据所述滑模面函数，设计超螺旋滑模控制律；超螺旋滑模控制器可表示为： 14 式中：，为增益系数；为符号函数；为设计系数，取0.5； 根据所述超螺旋滑模控制律，获取连续的控制信号； 对所述滑模控制律进行连续化处理的过程包括： 根据双曲正切函数的特性，替代传统符号函数； 根据所述双曲正切函数，构建连续化的滑模控制律； 双曲正切函数表达式表示为： 15 联立式14和15，得到： 16 构建复合控制律的过程包括： 根据线性状态误差反馈控制律，获取第一控制分量； 根据连续化后的滑模控制律，获取第二控制分量； 根据所述第一控制分量和第二控制分量，构建复合控制律； 依据超螺旋滑模控制算法，重新设计一阶LADRC控制的速度环： 超螺旋滑模线性扩张状态观测器表示为： 17 超螺旋状态误差反馈率表示为： 18。

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