青岛小鸟看看科技有限公司芦涛获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛小鸟看看科技有限公司申请的专利终端的初始化方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120950131B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511073388.2，技术领域涉及：G06F9/4401；该发明授权终端的初始化方法、装置、电子设备和存储介质是由芦涛;叶长春设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本终端的初始化方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供终端的初始化方法、装置、电子设备和存储介质。终端的初始化方法，包括：获取终端的初始化参数、惯性约束和视觉约束；根据所述初始化参数、惯性约束和视觉约束构建信息矩阵；对所述信息矩阵进行舒尔补消元，将所述特征点从所述信息矩阵中消除得到消元后的信息矩阵；将所述消元后的信息矩阵进行乔列斯基分解得到上三角矩阵和下三角矩阵；对所述上三角矩阵中对应最近的预设时刻的图像帧状态量求逆得到协方差的平方根，进而确定所述协方差；根据所述协方差和所述初始化参数确定所述终端的初始化状态。本公开的方法能够快速的求解协方差，减少状态量波动幅度。
本发明授权终端的初始化方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种终端的初始化方法，其特征在于，包括： 获取终端的初始化参数、惯性约束和视觉约束；所述初始化参数包括：所述终端在初始时段内的位置、姿态、速度、惯性偏置、以及环境中预设的多个特征点在初始时段内的位置；所述惯性约束包括：所述终端在不同预设时刻的位置、姿态和速度分别与惯性数据的关系；所述视觉约束包括：所述终端在预设时刻拍摄的图像帧中所具有的特征点，所述初始时段包括多个预设时刻； 根据所述初始化参数、惯性约束和视觉约束构建信息矩阵； 对所述信息矩阵进行舒尔补消元，将所述特征点从所述信息矩阵中消除得到消元后的信息矩阵； 将所述消元后的信息矩阵进行乔列斯基分解得到上三角矩阵和下三角矩阵； 对所述上三角矩阵中对应最近的预设时刻的图像帧状态量求逆得到协方差的平方根，进而确定所述协方差； 根据所述协方差和所述初始化参数确定所述终端的初始化状态。
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