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龙图腾网获悉珠海精实测控技术股份有限公司申请的专利一种Probe无损化空间姿态自动校准方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120997292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511062115.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种Probe无损化空间姿态自动校准方法、装置及存储介质是由詹佳佳;莫宗杰;俞圆圆;朱隆贵;陈雪刚设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Probe无损化空间姿态自动校准方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及Probe无损化空间姿态自动校准方法、装置及存储介质，所述的方法包括相机模块的相机采集Probe点按头模组的点按头图像，得到点按头坐标图像；若点按头坐标图像中的点按头成像为椭圆形，且椭圆形的长轴a与平面直角坐标系的X轴不平行也不垂直，测量椭圆形的长轴a，以及两个端点坐标，伺服电机控制器调整位置和旋转角度使长轴与X轴平行；若长轴与Z轴平行，控制Z轴旋转模组和XZ轴位移模组运动，使点按头图像为圆形并且圆心与原点重合。本发明将点按头安装在校准模块的Probe点按头模组上，并将相机模块放置在产品测试位上，通过相机模块对拍摄点按头图像得到点按头坐标图像，计算出位置调整数据传输至伺服电机控制器进行位置校准。

本发明授权一种Probe无损化空间姿态自动校准方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种Probe无损化空间姿态自动校准方法，所述的Probe无损化空间姿态自动校准方法应用在Probe无损化空间姿态自动校准装置上，所述的Probe无损化空间姿态自动校准装置包括设置在测试台上的相机模块和与所述相机模块相对设置的校准模块，所述相机模块包括依次连接的相机和图像分析设备；所述校准模块包括底座、X轴旋转模组、Z轴旋转模组、XZ轴位移模组和Probe点按头模组，其特征在于，所述的Probe无损化空间姿态自动校准方法包括以下步骤： S100、将相机模块和校准模块放置在预设的工作位置上，所述相机模块的相机采集所述Probe点按头模组的点按头图像，并将点按头图像发送到图像分析设备，所述图像分析设备将点按头图像与平面直角坐标系进行叠加，得到点按头坐标图像； S200、若点按头坐标图像中的点按头成像为椭圆形，且椭圆形的长轴a与平面直角坐标系的X轴不平行也不垂直，所述图像分析设备测量得到椭圆形的长轴a，以及长轴a的两个端点坐标e和f，校准模块的伺服电机控制器通过调整位置和旋转角度，使得长轴a与平面直角坐标系的X轴平行；步骤S200包括： S210、选取长轴a的两个端点坐标e和f中Z轴坐标值较小的点； S220、判断长轴a的倾斜方向，对比长轴a的两个端点坐标e和f中，若Z轴坐标值较小的点的X轴坐标值比另一个端点的X轴坐标值大，则长轴a朝X轴正方向倾斜，此时，伺服电机控制器控制Z轴旋转模组的第二电机朝X轴负方向旋转，直至长轴a与X轴处于平行状态，第二电机停止转动； S230、若Z轴坐标值较小的点的X轴坐标值比另一个端点的X轴坐标值小，则长轴a朝X轴负方向倾斜，此时，伺服电机控制器控制Z轴旋转模组的第二电机朝X轴正方向旋转，直至长轴a与X轴处于平行状态，第二电机停止转动； S240、所述图像分析设备测量得到椭圆形的短轴b，图像分析设备计算X轴旋转角度； S250、所述伺服电机控制器控制X轴旋转模组的第一电机正向旋转第一旋转角度，在旋转的过程中，获取实时点按头坐标图像并提取实时短轴b的长度，如果短轴b的长度变长，则第一电机继续旋转，如果短轴b的长度变短，X轴旋转模组的第一电机反向旋转，直至点按头图像为标准直径长度为a的圆形； S260、获取最新点按头坐标图像，计算圆心的坐标值，若圆心不与平面直角坐标系的原点重合，伺服电机控制器控制XZ轴位移模组的第三电机和第四电机运动，使得最新点按头坐标图像的圆心与平面直角坐标系的原点重合； S300、若长轴a与平面直角坐标系的Z轴平行，基于Z轴旋转角度控制Z轴旋转模组和XZ轴位移模组运动，使得点按头图像为圆形并且圆心与平面直角坐标系的原点重合；步骤S300包括： S310、所述图像分析设备计算Z轴旋转角度 S320、所述伺服电机控制器控制Z轴旋转模组的第二电机正向旋转第二旋转角度，在旋转的过程中，获取实时点按头坐标图像并提取实时短轴b的长度，如果短轴b的长度变长，则第一电机继续旋转，如果短轴b的长度变短，X轴旋转模组的第二电机反向旋转，直至点按头图像为标准直径长度为a的圆形； S330、获取最新点按头坐标图像，计算圆心的坐标值，若圆心不与平面直角坐标系的原点重合，伺服电机控制器控制XZ轴位移模组的第三电机和第四电机运动，使得最新点按头坐标图像的圆心与平面直角坐标系的原点重合； S400、若点按头坐标图像中的点按头成像为圆形且圆心与平面直角坐标系的原点重合，则完成校准操作。

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