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龙图腾网获悉宁波发现国际物流有限公司申请的专利一种AGV入库小车及其入库路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121020064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511141153.2，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种AGV入库小车及其入库路径规划方法是由周舰;许光辉;李峦峦设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV入库小车及其入库路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV入库小车及其入库路径规划方法，属于仓储物流技术领域，包括调度规划模块、感知重构模块、控制导航模块、通信协调模块、资源分配模块、定位调整模块、调平执行模块、回收储能模块以及能源管理模块；本发明提高路径的效率与鲁棒性，实现各AGV入库小车间的冲突检测和优先级调度，减少拥堵与碰撞，确保入库动作稳定可靠；同时确保微调路径可行性与执行稳定性，实现资源的动态、合理、高效分配与回收，提升整体调度效率，进而保证任务连续性。

本发明授权一种AGV入库小车及其入库路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV入库小车，其特征在于，包括调度规划模块、感知重构模块、控制导航模块、通信协调模块、资源分配模块、定位调整模块、调平执行模块、回收储能模块以及能源管理模块； 所述调度规划模块用于构建动态权重矩阵，并规划各AGV入库小车移动的基础路径； 所述感知重构模块用于实时获取各AGV入库小车的位姿信息以及周围环境信息，以动态生成行驶路径； 所述控制导航模块用于计算各AGV入库小车的轮速和转向指令，控制各AGV入库小车实时避障； 所述通信协调模块用于构建任务-能源-交通流耦合调度的通信基础，并生成化解策略； 所述资源分配模块用于根据各AGV入库小车发送的预约请求，动态分配资源的使用权限和时间配额； 所述定位调整模块用于获取货架的视觉特征，计算各AGV入库小车与目标货位之间的位姿偏差； 所述调平执行模块用于控制各AGV入库小车进行动态调平，并执行托盘的存取作业； 所述回收储能模块用于将废热转化为电能，并对产生的电能进行储存； 所述能源管理模块用于对各AGV入库小车电池包进行预热或辅助散热； 所述感知重构模块动态生成行驶路径的具体步骤如下： S1.1：获取仓库静态地图，并以通道交叉点、货架间隙以及充电站位置作为节点，节点间的连通通道作为边，再获取任务指令中的起点和目标货位区域，同时计算起点到对应节点的实际代价以及各节点到目标货位的曼哈顿距离,以生成基础路径，其中，实际代价的具体计算公式为：；式中，表示实际代价，表示路径中第段边的权重系数，表示基础路径中第段边的实际物理长度； 曼哈顿距离的具体计算公式如下：； 式中，表示曼哈顿距离，表示节点在仓库平面坐标系中的坐标，表示目标货位区域的参考点坐标； S1.2：平滑处理生成的基础路径，再实时采集各AGV入库小车当前位置、周边通道的拥堵情况、动态障碍物坐标、各AGV入库小车电量以及任务紧急度更新同时获取动态权重矩阵的参数； S1.3：将基础路径按照预设间隔拆分为多个微路径段，并计算各微路径段的综合评分，对评分低于预设阈值的各微路径段标记为待优化段,搜索各待优化段周边预设范围内的各连通路径，以生成多条备选微路径段； S1.4：计算各备选微路径段的韧性值，并按照从高到低排列，选取排名第一的备选微路径段作为替代路径，再将替代路径嵌入基础路径，同时通过平滑算法修正替代路径与基础路径的衔接点，以生成完整路径，其中，韧性值的具体计算公式为：； 式中，表示韧性值，表示宽度适配系数，表示历史稳定性系数，表示时间兼容性系数。

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