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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种低光环境下的视觉建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511209729.4，技术领域涉及：G06T11/00；该发明授权一种低光环境下的视觉建图方法是由邹杰锋;张朝霞设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低光环境下的视觉建图方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种低光环境下的视觉建图方法，涉及视觉建图技术领域，本发明将输入图像中分离亮度通道并划分为若干瓦片，计算各瓦片局部统计量以自适应生成对比度限幅参数和增强参数向量，基于该参数对亮度通道进行CLAHE增强，重建图像后提取与已有地图特征点一一对应的候选点，并计算其综合置信度评分，通过判断候选点与对应地图点的增强参数向量距离是否低于动态阈值，并结合置信度评分，决定是否将其采纳为新的地图点，最终系统依据各瓦片特征点的匹配存活率动态优化增强参数，通过迭代更新不断提升建图质量和稳定性，实现低光环境下的鲁棒视觉建图。

本发明授权一种低光环境下的视觉建图方法在权利要求书中公布了：1.一种低光环境下的视觉建图方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：从HSV色彩空间下的当前输入图像分离出亮度通道，将亮度通道划分为若干瓦片并计算其局部统计量，基于局部统计量生成每个瓦片的对比度限幅参数； 步骤2：基于对比度限幅参数应用CLAHE算法以得到增强后的亮度通道，并将其与原始色度通道结合以重建得到增强图像，从增强图像中筛选出与视觉建图中特征点一一对应的候选特征点，结合对比度限幅参数和局部统计量以生成候选特征点所在瓦片的增强参数向量，并计算各候选特征点的综合置信度评分； 步骤3：若任一候选特征点和其对应的特征点满足匹配条件，则将其作为地图点，匹配条件包括候选特征点所在瓦片和对应特征点所在瓦片的增强参数向量间的向量距离低于动态阈值，且该候选特征点的综合置信度评分超过预设评分阈值； 步骤4：基于地图点和候选特征点生成各瓦片的匹配存活率，并优化当前输入图像的亮度通道直至匹配存活率超过存活率阈值，将优化后的候选特征点替换视觉建图中对应的特征点，从而获取最终的视觉建图； 基于地图点和候选特征点生成各瓦片的匹配存活率的逻辑为： 定义为增强图像中瓦片k生成的所有候选特征点的总数，为其中候选特征点被成功匹配并采纳为地图点的数量，则匹配存活率定义为： 当低于存活率阈值时，则按衰减形式更新该瓦片的对比度限幅参数： 其中，为衰减因子，为优化后的对比度限幅参数，为优化前的对比度限幅参数； 基于优化后的对比度限幅参数，重新执行CLAHE算法对当前及后续输入图像的亮度通道进行增强处理，并重新执行步骤2、3、4，直至，从而生成新的候选特征点集； 将优化后的候选特征点替换视觉建图中对应的特征点，其方法为：对于匹配存活率已提升并超过存活率阈值的瓦片，将其新生成且满足匹配条件的候选特征点，与视觉建图中原对应的旧特征点进行替换，并更新相关地图点的描述子与三维位置信息，从而完成视觉建图的迭代优化。

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