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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利基于4D毫米波雷达的建图方法、装置及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511227968.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于4D毫米波雷达的建图方法、装置及计算机可读介质是由郭超;兰斌;韦邦国;梁斌;汪欢;陈向阳设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于4D毫米波雷达的建图方法、装置及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的建图方法、装置及计算机可读介质，该方法包括：基于预设滑动窗口内4D毫米波雷达点云的坐标信息以及RCS信息，对4D毫米波雷达点云进行降噪处理；基于多普勒速度，对预处理后点云进行动态点云滤除处理，得到静态点云；针对静态点云中任一当前帧点云：基于位姿转换矩阵对当前帧点云进行转换处理，并将转换后当前帧点云与上一帧子地图进行特征点配准，生成当前帧子地图。本实施例基于RCS信息与多普勒速度，对4D毫米波雷达采集的点云进行滤除处理；之后对滤除后得到的静态点云进行特征点配准，形成局部子地图。由此，能够对目标场景中点云进行高精度配准，从而实现无人设备的高精度定位。

本发明授权基于4D毫米波雷达的建图方法、装置及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种基于4D毫米波雷达的建图方法，其特征在于，包括： 获取目标场景的4D毫米波雷达点云； 基于预设滑动窗口内4D毫米波雷达点云的坐标信息以及RCS信息，对所述4D毫米波雷达点云进行降噪处理，生成预处理后点云； 基于所述预处理后点云的多普勒速度，对所述预处理后点云进行动态点云滤除处理，得到静态点云； 针对所述静态点云中任一当前帧点云：确定所述当前帧点云对应的位姿转换矩阵；并基于所述位姿转换矩阵，对所述当前帧点云进行坐标系转换处理；将转换后当前帧点云与相邻上一帧点云对应的上一帧子地图进行特征点配准，生成所述当前帧点云对应的当前帧子地图； 所述确定所述当前帧点云对应的位姿转换矩阵；包括： 针对所述当前帧点云中任一目标点：获取与所述当前帧点云相邻上一帧点云对应的上一帧子地图；从所述上一帧子地图中选取与所述目标点对应的准参考点，并将所述准参考点和所述目标点的组合确定为所述目标点对应的有效点对；基于所述当前帧点云中每个所述目标点对应的有效点对，生成若干有效点对；基于所述若干有效点对中每个所述有效点对的目标点权重、目标点空间坐标信息、准参考点空间坐标信息，以及最优雷达速度在Z方向的位移，通过最小二乘函数拟合得到所述当前帧点云对应的位姿转换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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