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龙图腾网获悉湖南纳雷科技有限公司申请的专利基于多雷达融合的运动载体自运动估计方法、载体及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511923729.0，技术领域涉及：G01S13/87；该发明授权基于多雷达融合的运动载体自运动估计方法、载体及介质是由梁璟玥;赖惠镇;吴永升;潘景;熊家令;刘清申设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多雷达融合的运动载体自运动估计方法、载体及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多雷达融合的运动载体自运动估计方法、载体及介质，涉及到运动载体定位技术领域。所述方法包括基于各雷达的自运动估计结果，进行雷达间的一致性检验，并根据检验结果判断是否存在自运动估计结果异常的雷达；若不异常，则对所有雷达的自运动估计结果进行融合，输出最终的自运动估计结果；若异常，则依据至少一个质量指标，从各雷达中识别出异常的雷达；排出被识别为异常的雷达的自运动估计结果，基于剩余的、未被识别为异常的雷达的自运动估计结果，进行融合或直接将其作为所述最终的自运动估计结果输出。本发明能自动识别并隔离异常源，显著提升了系统在真实复杂环境下的鲁棒性与功能安全等级。

本发明授权基于多雷达融合的运动载体自运动估计方法、载体及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多雷达融合的运动载体自运动估计方法，所述运动载体搭载至少两部雷达，其特征在于，所述估计方法包括： 获取基于各雷达点云数据独立计算出的、运动载体的自运动估计结果；其中，所述自运动估计结果至少包括所述运动载体的速度与偏航率； 基于各雷达的所述自运动估计结果，进行雷达间的一致性检验，并根据检验结果判断是否存在自运动估计结果异常的雷达； 若不存在异常，则对所有雷达的自运动估计结果进行融合，输出最终的自运动估计结果； 若存在异常，则依据至少一个用于评估各雷达自运动估计结果可靠性的质量指标，从各雷达中识别出异常的雷达；排出被识别为异常的雷达的自运动估计结果，基于剩余的、未被识别为异常的雷达的自运动估计结果，进行融合或直接将其作为所述最终的自运动估计结果输出；其中，所述质量指标包括以下至少一项： 静止点数量比例指标：基于雷达点云数据筛选出的候选静止目标点数与点云总数的比值； 模型内点比例指标：在自运动估计结果求解中，最优速度模型的内点数与候选静止目标点数的比值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南纳雷科技有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷钰园B7栋2层208号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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