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龙图腾网获悉福建富昌维控电子科技股份有限公司申请的专利一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511904676.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法和系统是由江庚炜;吕进之;黄继波设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法，包括建立辅助定时器与PWM信号发生器的控制周期的映射关系，并将EtherCAT总线的物理同步信号Sync0映射为输入捕获单元的外部触发源；响应于检测到物理同步信号Sync0的有效跳变沿时，利用输入捕获单元在不经由软件中断干预的情况下，即时将辅助定时器的当前瞬时计数值锁定至捕获寄存器中，形成参考时间戳；在伺服控制周期的中断服务中读取参考时间戳，基于参考时间戳与物理同步信号Sync0的目标相位关系计算相位偏移量，根据相位偏移量，动态调制PWM信号发生器在下一控制周期的重装载值。

本发明授权一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法，其特征在于，所述同步方法包括： S1、建立辅助定时器与PWM信号发生器的控制周期的映射关系，并将EtherCAT总线的物理同步信号Sync0映射为输入捕获单元的外部触发源； S2、响应于检测到所述物理同步信号Sync0的有效跳变沿时，利用所述输入捕获单元在不经由软件中断干预的情况下，即时将所述辅助定时器的当前瞬时计数值锁定至捕获寄存器中，形成参考时间戳，以彻底消除CPU响应中断带来的微秒级随机抖动，使得相位偏移的测量精度仅受限于纳秒级的时钟晶振频率； S3、在伺服控制周期的中断服务中读取所述参考时间戳，基于所述参考时间戳与所述物理同步信号Sync0的目标相位关系计算相位偏移量，根据所述相位偏移量，动态调制所述PWM信号发生器在下一控制周期的重装载值； 所述动态调制具体包括：预设一个最大调节步长阈值，比较计算得到的所述相位偏移量的绝对值与所述最大调节步长阈值的大小：若所述相位偏移量的绝对值小于或等于所述最大调节步长阈值，则将所述相位偏移量直接作为修正量；若所述相位偏移量的绝对值大于所述最大调节步长阈值，则将所述最大调节步长阈值赋予所述相位偏移量的符号方向后作为修正量；将所述修正量叠加至所述PWM信号发生器的自动重装载寄存器中，以改变下一PWM周期的时长，通过改变PWM定时器计数周期值，物理上直接拉长或缩短了当前PWM周期的时长，从而在下一个周期实现了对相位偏移的物理补偿，通过多次周期的迭代调节使得相位偏移量逐渐趋近于零。

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