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龙图腾网获悉介可视(北京)机电技术有限公司申请的专利基于电扫原理的4D毫米波雷达智能盘库料仓管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511503967.6，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于电扫原理的4D毫米波雷达智能盘库料仓管理方法是由左达设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电扫原理的4D毫米波雷达智能盘库料仓管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于电扫原理的4D毫米波雷达智能盘库料仓管理方法，涉及料仓管理技术领域，包括：在4D毫米波雷达的监控范围内捕捉堆料的点云图像，对捕捉的堆料的点云图像进行噪声过滤与点云配准，形成预处理后的点云图像；基于预处理后的点云图像，计算生成瞬时流量；确定每一帧堆料左右两侧的高度差以及实时的堆料料位，形成堆料侧报警；基于边缘智能终端的最大负载数量以及每个4D毫米波雷达的监控范围形成边缘智能终端的负载分配，形成雷达侧报警；基于堆料侧报警、雷达侧报警共同形成料仓的可视化管理界面。本发明基于4D毫米波雷达的电扫功能，实现点云图像的识别与处理，提高料仓管理的安全性与智能化，为工业存储提供预警保障。

本发明授权基于电扫原理的4D毫米波雷达智能盘库料仓管理方法在权利要求书中公布了：1.基于电扫原理的4D毫米波雷达智能盘库料仓管理方法，其特征在于：该方法包括： 基于4D毫米波雷达位置，确定4D毫米波雷达的监控范围，在4D毫米波雷达的监控范围内捕捉堆料的点云图像，反馈至边缘智能终端，边缘智能终端对捕捉的堆料的点云图像进行噪声过滤与点云配准，形成预处理后的点云图像； 基于预处理后的点云图像连续帧的点云对比，实时计算堆料体积的变化速率，基于时间维度，计算生成瞬时流量； 基于预处理后的点云图像，确定每一帧堆料左右两侧的高度差以及实时的堆料料位； 基于瞬时流量与系统设定值的差值、堆料左右两侧的高度差与系统设定的高度阈值、实时的堆料料位与预设的最低安全限值形成堆料侧报警； 确定边缘智能终端的最大负载数量，基于边缘智能终端的最大负载数量以及料仓内部每个4D毫米波雷达的监控范围形成边缘智能终端的负载雷达分配，形成雷达侧报警； 基于堆料侧报警、雷达侧报警共同形成料仓的可视化管理界面； 所述最大负载数量指边缘智能终端同时连接的4D毫米波雷达的最大数量；所述基于边缘智能终端的最大负载数量以及料仓内部每个4D毫米波雷达的监控范围形成边缘智能终端的负载雷达分配，形成雷达侧报警包括： 确定使用的边缘智能终端的最大负载数量N； 确定料仓内部安装的4D毫米波雷达数量M； 确定存在监控范围重叠的任两个4D毫米波雷达为，重叠面积记为； 构建边缘智能终端的负载雷达分配模型： 确定使用的边缘智能终端数量K：M 其中，代表参数项；代表对取整，若为整数，则；否则，； 在K的取值范围内，任取一种K值，计算当前K值下的方案输出值： 其中，C代表第C个边缘智能终端；代表第C个边缘智能终端对应读取的4D毫米波雷达之间的相交数量的归一化值，所述相交数量包括：在同一个边缘智能终端下，任两个4D毫米波雷达之间存在监控范围重叠，则计数器加一，取计数器最终值作为边缘智能终端的相交数量；代表第C个边缘智能终端对应读取的4D毫米波雷达之间的距离拟合斜率的归一化值，所述距离拟合斜率包括：在同一个边缘智能终端下，对任两个4D毫米波雷达之间的直线距离进行计算，将获得的距离按照从小到大的顺序进行排列，以顺序号作为横坐标，对应的距离作为纵坐标，形成线性拟合直线，取斜率值作为边缘智能终端的距离拟合斜率；、分别代表方案的调节系数，其中，、。

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