杭州云深处科技股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州云深处科技股份有限公司申请的专利足式机器人目标跟随的方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541648B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031747.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权足式机器人目标跟随的方法、装置、设备和介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本足式机器人目标跟随的方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种足式机器人目标跟随的方法、装置、设备和介质，包括：对跟随目标进行边界框表示得到实时边界框；匹配实时检测框的中心点坐标与实时边界框的中心点坐标，得到跟随点坐标；对跟随点坐标进行坐标变换得到点云中心坐标；以可通行区域内点云中的每个点作为顶点，并设定顶点之间边的权重，构建通行点云图；将点云中心坐标对应的点作为源点，预设背景点作为汇点，从通行点云图中识别最小割，得到点云聚类簇；通过跟随目标对应的点云聚类簇，控制足式机器人对跟随目标进行实时跟随。从而使得机器人在动态变化的环境中既能准确锁定跟随目标，又能自主避开障碍物，确保跟随过程的稳定性与安全性。
本发明授权足式机器人目标跟随的方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人目标跟随的方法，其特征在于，包括： 对足式机器人所采集的上一视频帧中的跟随目标进行边界框表示，得到所述跟随目标的实时边界框； 匹配当前视频帧的实时检测框的中心点坐标与所述实时边界框的中心点坐标，得到对应于所述当前视频帧的跟随点坐标； 对所述跟随点坐标进行坐标变换，以将所述跟随点坐标转换至雷达坐标系下，得到所述跟随点坐标对应于所述雷达坐标系下的点云中心坐标； 获取所述足式机器人在所述当前视频帧下所对应的可通行区域；以所述可通行区域内点云中的每个点作为顶点，并设定顶点之间边的权重，构建得到通行点云图； 将所述点云中心坐标对应的点作为源点，预设背景点作为汇点，从所述通行点云图中识别最小割，以对所述通行点云图进行目标划分，得到所述跟随目标对应的点云聚类簇； 通过所述跟随目标对应的所述点云聚类簇，控制所述足式机器人对所述跟随目标进行实时跟随。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州云深处科技股份有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区三墩镇振华路666号名栖首座3号楼3层318-2室(一照多址)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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