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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利多自由度腱驱机器人手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610117839.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权多自由度腱驱机器人手指是由刘厚德;樊航冰;许银亮设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度腱驱机器人手指在说明书摘要公布了：本发明公开多自由度腱驱机器人手指，包括：掌部指节、第一指节、第二指节和第三指节，驱动装置和腱绳，每指节均包括指节主体和腱绳引导机构；掌部指节与第一指节之间由第一韧带连接形成具有三自由度的第一指间关节，第一与第二指节之间由第二韧带连接形成单自由度的第二指间关节，第二与第三指节之间由第三韧带连接形成单自由度的第三指间关节；腱绳包括桡侧指屈腱绳、尺侧指屈腱绳及指伸腱绳，腱绳穿过腱绳引导机构并与驱动装置连接，由驱动装置通过腱绳驱动手指进行伸展‑屈曲运动和外展‑内收运动；指伸腱绳包括用于实现第一指间关节伸展的非弹性主体部分，用于实现第二指间关节伸展的第一弹性部分和用于实现第三指间关节伸展的第二弹性部分。

本发明授权多自由度腱驱机器人手指在权利要求书中公布了：1.一种多自由度腱驱机器人手指，其特征在于，包括：手指主体、驱动装置和腱绳，所述手指主体包括掌部指节1、第一指节2、第二指节3和第三指节4，每个指节均包括指节主体和腱绳引导机构；所述掌部指节与所述第一指节之间由第一韧带51连接以形成第一指间关节，所述第一指节与所述第二指节之间由第二韧带52连接以形成第二指间关节，所述第二指节与所述第三指节之间由第三韧带53连接以形成第三指间关节；所述第一指间关节为三自由度关节，所述第二指间关节和所述第三指间关节为单自由度关节； 所述腱绳包括桡侧指屈腱绳61、尺侧指屈腱绳62以及指伸腱绳63，所述腱绳穿过所述腱绳引导机构并与所述驱动装置连接，由所述驱动装置通过所述腱绳驱动手指进行伸展-屈曲运动和外展-内收运动；其中，所述指伸腱绳63包括用于实现第一指间关节伸展的非弹性主体部分631，用于实现第二指间关节伸展的第一弹性部分632和用于实现第三指间关节伸展的第二弹性部分633； 所述腱绳引导机构包括：设于所述掌部指节1近端的掌部腱绳引导部分12，设于所述第一指节2中部的第一腱绳引导部分22，设于所述第二指节3中部的第二腱绳引导部分32，以及设于所述第三指节4远端的第三腱绳引导部分42； 所述第一腱绳引导部分22和所述第二腱绳引导部分32在掌侧桡侧和掌侧尺侧的近端与远端处均设有导向孔，用于约束和引导所述腱绳的路径； 所述桡侧指屈腱绳61一端绕过所述第三腱绳引导部分42与所述第三指节的指节主体间的连接柱后打结并烧结固定，另一端在穿过所述第二腱绳引导部分32和所述第一腱绳引导部分22的掌侧桡侧导向孔、并绕过所述掌部腱绳引导部分12掌侧桡侧的换向柱后，连接至所述驱动装置的第一电机71； 所述尺侧指屈腱绳62一端绕过所述第三腱绳引导部分42与所述第三指节的指节主体间的连接柱后打结并烧结固定，另一端在穿过所述第二腱绳引导部分32和所述第一腱绳引导部分22的掌侧尺侧导向孔、并绕过所述掌部腱绳引导部分12掌侧尺侧的换向柱后，连接至所述驱动装置的第二电机72； 所述非弹性主体部分631一端绕过所述第一腱绳引导部分22与所述第一指节的指节主体间的连接柱后打结并烧结固定，另一端在穿过所述掌部指节的指节主体背侧导向孔、并绕过所述掌部腱绳引导部分12背侧的换向柱后，连接至所述驱动装置的第三电机73； 所述第一弹性部分632为第一弹性线，所述第一弹性线的两端分别绕所述第一腱绳引导部分22背侧近端和所述第二腱绳引导部分32背侧的连接柱后首尾相接并打结； 所述第二弹性部分633为第二弹性线，所述第二弹性线的两端分别绕所述第二腱绳引导部分32背侧和所述第三腱绳引导部分42背侧的连接柱后首尾相接并打结。

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