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龙图腾网获悉深圳市永达电子信息股份有限公司申请的专利一种基于空间网格化与启发式搜索的飞行器轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610096735.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于空间网格化与启发式搜索的飞行器轨迹预测方法及系统是由戚建淮;李雨鑫;胡金华;成飏;王胤丞;王明帅;郑伟范;徐国前设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间网格化与启发式搜索的飞行器轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本实施例涉及空天安全技术领域，提供了一种基于空间网格化与启发式搜索的飞行器轨迹预测方法及系统。通过对高速飞行器轨迹预测进行自适应网格分辨率调整，并根据飞行器类型对可能的高概率轨迹进行快速计算，解决了目前高速飞行器轨迹预测中计算资源协调不灵活、飞行器类型感知不敏感以及计算绑定物理约束较低的问题。

本发明授权一种基于空间网格化与启发式搜索的飞行器轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空间网格化与启发式搜索的飞行器轨迹预测方法，其特征在于，包括： 将飞行器连续的六维状态空间信息分别在各网格层级上离散化为不同分辨率的网格点，并确定每个网格点的先验概率分布；所述六维状态空间信息包括三维空间位置信息以及三维速度分量； 获取当前所述飞行器的状态参数，根据所述状态参数从多个网格层级中动态选择最优网格层级，将所述飞行器的状态向量映射至所述最优网格层级；所述状态参数包括速度大小以及加速度大小；所述状态向量包括位置和速度； 根据当前所述飞行器的类型，从预构建的机动模式库中确定机动模式，并基于预设运动学积分模型生成候选轨迹； 基于状态转移代价函数，计算所述候选轨迹的状态转移代价；以及，基于启发式函数估计当前状态到目标区域的时间代价； 将所述状态转移代价、时间代价之和作为总代价，基于候选轨迹在离散化的网格空间上进行启发式搜索，以寻找飞行器到达目标区域的最优轨迹； 将飞行器连续的六维状态空间信息分别在各网格层级上离散化为不同分辨率的网格点，之前，所述方法还包括： 构建L个不同分辨率的网格层级；其中，第l层网格的分辨率Δl满足几何级数关系：Δl=Δ0·ρl-1；Δ0为基础分辨率，ρ为缩放因子； 将飞行器连续的六维状态空间信息分别在各网格层级上离散化为不同分辨率的网格点，包括： 根据预设三维空间边界和各网格层级的分辨率Δl，将三维空间位置信息均匀划分为若干立方体网格单元，每个立方体网格单元的中心点或顶点代表一个离散的位置状态，从而形成包括所述位置状态的位置离散网格； 根据预设速度范围和各网格层级的分辨率Δl，对三维速度分量进行离散划分，形成包括速度状态的速度离散网格； 将所述位置离散网格与速度离散网格通过笛卡尔积相结合，共同构成完整的离散状态点，每个点代表一特定的位置与速度组合状态。

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