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龙图腾网获悉天翼数字生活科技有限公司申请的专利意图驱动与大模型协同的机器人建图与探索方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121600123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114727.5，技术领域涉及：G06T11/65；该发明授权意图驱动与大模型协同的机器人建图与探索方法及系统是由何玉涵;刘金艳;朱婧瑄;郑少卓;刘斌设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本意图驱动与大模型协同的机器人建图与探索方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，公开了意图驱动与大模型协同的机器人建图与探索方法及系统，提升机器人在未知或动态环境中的任务响应速度、探索效率与场景认知深度。方法包括：接收用户指令并解析用户意图，转化为建图目标参数；融合多传感器数据，融合几何结构与语义信息，引入图像分割模型与视觉语言模型，获得环境参数；基于建图目标参数和环境参数，在任务执行中同步进行增量式地图构建，在更新几何信息时注入语义信息，形成拓扑—几何—语义三层结构的地图；用于边界点决策的视觉语言大模型，基于边界点几何信息、视觉语义信息、历史探索数据与用户意图，通过跨模态推理与长远收益评估，获得最优边界点。

本发明授权意图驱动与大模型协同的机器人建图与探索方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种意图驱动与大模型协同的机器人建图与探索方法，其特征在于，方法包括： 步骤1：接收用户指令并解析用户意图，转化为建图目标参数； 步骤2：融合多传感器数据，融合几何结构与语义信息，引入图像分割模型与视觉语言模型，获得环境参数； 步骤3：基于步骤1得到的建图目标参数和步骤2得到的环境参数，在任务执行中同步进行增量式地图构建，在更新几何信息的同时注入语义信息，形成拓扑—几何—语义三层结构的地图； 步骤4：用于边界点决策的视觉语言大模型，基于边界点几何信息、视觉语义信息、历史探索数据与用户意图，通过跨模态推理与长远收益评估，获得最优边界点，继而执行建图探索； 其中，步骤2中，多传感器数据包括视觉传感器所采集的图像数据、激光雷达所采集的环境三维几何数据和惯性测量单元所采集的数据，其中，激光雷达所采集的环境三维几何数据提供几何信息，视觉传感器所采集的图像数据通过图像分割模型和视觉语言模型提取出物体的边框和语义信息，惯性测量单元所采集的数据用于抑制传感器的外参漂移，步骤2中所融合的语义信息为来源于视觉传感器提取出的物体的语义信息； 其中，步骤2进一步包括： 底层融合：惯性测量单元与激光雷达数据实时对齐，通过姿态估计修正激光雷达的坐标偏移； 中层融合：视觉传感器识别的物体像素坐标，结合激光雷达的几何信息，转化为世界坐标，融合几何结构与语义信息，实现语义特征到空间定位的绑定； 高层优化：激光雷达提供的几何信息和视觉语言模型提供的语义信息互相补充修正，对抗环境干扰。

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