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龙图腾网获悉中铁四局集团有限公司;安徽数智建造研究院有限公司申请的专利一种箱梁钢筋骨架自动化高精度三维稠密重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121600222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121565.8，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种箱梁钢筋骨架自动化高精度三维稠密重建方法是由胡楠;赵邦国;程维国;胡景翔;周红伟;任敬东;申浩然设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种箱梁钢筋骨架自动化高精度三维稠密重建方法在说明书摘要公布了：本发明属于钢筋骨架三维重建技术领域，具体公开一种箱梁钢筋骨架自动化高精度三维稠密重建方法，通过巡检机器人沿钢筋骨架移动依据深度图像将扫描区域划分为多个子区域，在各子区域内进行多角度局部扫描，并结合采集时的相机位姿构建局部点云模型，进一步利用相邻局部模型间的重叠区域计算相对空间变换关系，构建位姿图并实施全局优化，统一调整各局部模型在世界坐标系中的位姿；最终融合所有校正后的局部点云，生成完整的全局三维模型，实现了分域扫描、分段重建、全局优化的协同重建操作，有效阻断了传统边扫描边拼接重建中误差的逐帧累积，显著抑制了长距离漂移，大大提高了钢筋骨架三维重建的精度。

本发明授权一种箱梁钢筋骨架自动化高精度三维稠密重建方法在权利要求书中公布了：1.一种箱梁钢筋骨架自动化高精度三维稠密重建方法，其特征在于，包括： S1、在沿钢筋骨架移动扫描过程中，依据实时深度图像将扫描范围划分为若干子区域； 所述S1包括以下内容： 在巡检机器人搭载结构光三维相机沿预设路径平行于钢筋骨架长度方向移动过程中持续采集钢筋骨架的深度图像； 分析每帧深度图像，通过检测深度值的突变识别出潜在物体表面边界，从而提取深度边缘图； 在提取的深度边缘图中结合钢筋单元特有几何形状，通过形状模板匹配，定位钢筋单元的候选区域； 在候选区域中采用连通域分析将具有相近深度值且空间上相连的一组像素聚类为独立的连通区域； 对连通区域进行筛选保留符合钢筋单元几何形状的区域，并提取轮廓作为单个独立钢筋单元的深度轮廓边界； 依据深度轮廓边界的空间分布，识别当前扫描视域内连续钢筋结构的起始范围； 以单个钢筋单元或多个相邻钢筋单元构成的完整模块为基本单位，将当前扫描视域所覆盖钢筋骨架区域的起始范围划分为若干子区域； S2、对每个子区域执行多角度局部扫描，获取多组深度图像，并将每组深度图像转换为三维点云片段，依据采集时的相机位姿将所有点云片段转换并融合至子区域的局部坐标系，形成局部点云模型； S3、基于相邻局部点云模型重叠部分的点云数据，通过点云配准确定两个模型之间的相对空间变换关系； S4、利用所有相邻模型间的相对空间变换关系，调整各局部点云模型在世界坐标系中的位姿，使相邻模型在重叠区域内的点云对齐； S5、依据调整后的位姿将所有局部点云模型转换并融合至统一的世界坐标系，形成全局点云模型，并进行点云净化和三维表面生成，输出箱梁钢筋骨架的三维模型。

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