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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于牵引啮合齿轮传动的机器人关节执行器及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610144018.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权基于牵引啮合齿轮传动的机器人关节执行器及其设计方法是由李轩;沈一鸣;陈涛设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于牵引啮合齿轮传动的机器人关节执行器及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于牵引啮合齿轮传动的机器人关节执行器，包括：壳体，壳体中设置有电机驱动板，以及与电机驱动板驱动连接的驱动装置，驱动装置与行星减速器驱动衔接，驱动装置的驱动力通过行星减速器传动输出；驱动装置包括设置在壳体中的定子和转子，行星减速器包括转动设置在壳体中的转子支架，且转子作为驱动设置在转子支架中；转子支架通过行星轮系与转动连接在壳体上的输出轮传动连接。本发明公开了一种基于牵引啮合齿轮传动的机器人关节执行器及其关节设计方法，通过牵引及啮合实现平稳的动力传递，减少周期性冲击，实现连续光滑的传动特性；降低运行噪声与振动，实现高精度、低噪声、耐冲击的机器人关节驱动。

本发明授权基于牵引啮合齿轮传动的机器人关节执行器及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于牵引啮合齿轮传动的机器人关节执行器，包括：壳体100，所述壳体100中设置有电机驱动板200，以及与电机驱动板200驱动连接的驱动装置400，驱动装置400与行星减速器300驱动衔接，所述驱动装置400的驱动力通过行星减速器300传动输出，其特征在于： 所述驱动装置400包括设置在壳体100中的定子410和转子420，所述行星减速器300包括转动设置在壳体100中的转子支架310，且转子420作为驱动设置在转子支架310中；所述转子支架310通过行星轮系320与转动连接在壳体100上的输出轮330传动连接； 所述行星轮系320包括行星架321、行星轮322、太阳轮323、内齿圈324； 太阳轮323的两端分别通过轴承与所述行星架321和输出轮330转动连接，且太阳轮323的一端与转子支架310固定连接，并通过转子420驱动转子支架310带动太阳轮323转动； 所述行星架321和内齿圈324之间还转动连接有若干个行星轮322，若干个行星轮322排布在太阳轮323的外周，且行星轮322和太阳轮323的外周以及内齿圈324的内周啮合， 太阳轮323的驱动力通过若干个行星轮322传动给所述输出轮330输出； 所述行星架321上设置有若干个间隔容纳行星轮322的间隔槽；所述行星轮322转动连接在所述间隔槽中； 所述行星轮322与太阳轮323、内齿圈324相互啮合，通过在太阳轮323的圆柱表面和行星轮322的圆柱表面以及内齿圈324的内圈齿面形成具有凸齿及凹槽构成的空间共轭齿面； 其中，所述行星轮322的圆柱体的半径和太阳轮323的圆柱体的半径分别定义为r和R，r小于R，则r为圆柱一的半径，R为圆柱二的半径，但不限定r和R与行星轮322的圆柱体的半径和太阳轮323的圆柱体的半径的固定对应关系； 旋转角度关系为：；t为圆柱一旋转角度，为圆柱二旋转角度； 圆柱一上的斜截面椭圆曲线的公式为： ； 其中u，t分别为自变量，u为参数方程中的参数，为圆柱一上的斜截面椭圆与yoz平面的夹角； 圆柱一上的斜截面椭圆展开并缠绕到圆柱二上，形成牵引啮合曲线的公式为： ； 将斜截面椭圆曲线扩展为斜截面椭圆曲面，形成管状齿面一，管状齿面一的齿廓公式由中心曲线绕固定半径扫掠生成，齿廓公式包括： ； 将牵引啮合曲线扩展为曲面，形成管状齿面，管状齿面其齿廓方程分别由中心曲线绕固定半径扫掠生成： ； 其中，为管道半径，v为绕管道截面的参数，为沿z轴的单位向量，、分别为切向量，为法向量； ； ； ； 传动比：。

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