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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种可折叠式七自由度混联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121649959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610058688.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可折叠式七自由度混联机器人是由何俊;袁致成设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可折叠式七自由度混联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可折叠式七自由度混联机器人，属于多自由度混联机器人技术领域。所述机器人包括底座、并联部分和串联四自由度机械臂。所述并联部分包含一条作为主支撑的UP支链和两条作为副支撑的UCU支链，三者的一端均固定在底座上，另一端共同与串联机械臂固连。UP支链与两条UCU支链各包含一个驱动，使并联部分具备三个自由度。串联机械臂提供四个自由度，与并联部分共同构成七自由度系统，使末端执行器具备全维度的运动能力，并含有一个冗余自由度以进行灵巧操作。本发明采用串并混联构型，兼具串联机构的大工作空间与并联机构的高刚度、高精度；整体结构可折叠，极大提升了非工作状态下的空间利用率。

本发明授权一种可折叠式七自由度混联机器人在权利要求书中公布了：1.一种可折叠式七自由度混联机器人，其特征在于，包括： 底座，用于作为所述混联机器人的安装基座； 并联部分，所述并联部分包括一条主支撑支链和两条结构相同的副支撑支链；所述主支撑支链的一端、每一条所述副支撑支链的一端均通过各自的万向节静架与所述底座固定连接，所述主支撑支链的另一端、每一条所述副支撑支链的另一端均与并联部分的并联末端固定连接；所述主支撑支链和两条所述副支撑支链各包含一个驱动装置，使得所述并联部分具有三个自由度；其中，所述主支撑支链、两条副支撑支链所对应的万向节静架轴线相互平行，使得所述并联部分具有完全解析形式的运动学正解； 串联四自由度机械臂，所述串联四自由度机械臂的底座与所述并联部分的并联末端固定连接；且所述串联四自由度机械臂的底座的轴线与所述并联末端的万向节静架轴线相互平行； 所述并联部分以及串联部分共同促成的七自由度机器人具有完全解析的运动学正解，且整个机器人在非工作状态可折叠； 所述主支撑支链为UP运动链，包括第一万向节和第一反转式行星滚柱丝杠；所述第一万向节的基架固定在底座上，所述第一万向节的输出与所述第一反转式行星滚柱丝杠的外壳固定连接，所述第一反转式行星滚柱丝杠的输出端与所述并联末端固定连接； 所述并联部分的两条副支撑支链为UCU支链，各自包括作为U副的第二基座万向节，第二反转式行星滚柱丝杠，第二自由旋转轴承，第二自由移动旋转轴，作为另一U副的第二末端万向节，所述第二反转式行星滚柱丝杠与所述第二自由旋转轴承及第二自由移动旋转轴共同构成C副，所述第二基座万向节的基架固定在底座上，所述第二基座万向节的输出与所述第二反转式行星滚柱丝杠的外壳固连，所述第二反转式行星滚柱丝杠输出端与所述第二自由旋转轴承的输入固连，所述第二自由旋转轴承的输出与第二自由移动旋转轴固连，所述第二自由移动旋转轴与所述第二末端万向节的基座相连，所述第二末端万向节的输出与并联部分的末端相连； 所述第二末端万向节包括第二末端万向节静架，第二末端万向节定轴旋转件，第二末端万向节动轴旋转件，所述第二末端万向节静架是并联末端的一部分，所述第二末端万向节定轴旋转件可绕第二末端万向节静架旋转，所述第二末端万向节动轴旋转件可绕第二末端万向节定轴旋转件旋转，所述第二末端万向节动轴旋转件与第二丝杠固连，所述第二末端万向节定轴旋转件与所述第二末端万向节动轴旋转件垂直分布。

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