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龙图腾网获悉泉州市逸协电子有限公司申请的专利一种应用于箭头的微型定位方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121665181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610178669.2，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种应用于箭头的微型定位方法及其装置是由孙志强设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于箭头的微型定位方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明涉及位置定位技术领域，具体公开了一种应用于箭头的微型定位算法及其装置。算法包括：采集箭矢节点原始观测距离并构建三元验证子网；对原始测距距离进行几何刚性分析，筛选拓扑畸变子网，通过判定逻辑识别相干反射链路，建立伪锚点序列；基于伪锚点序列执行阻断式剪枝，结合最小张力生成树的松弛优化，构建准静态刚性拓扑；以该拓扑为基准解算滞后几何坐标，通过运算时延补偿输出定位坐标。所述装置包括子网验证模块、形变量化模块、畸变识别模块、网络优化模块及坐标确定模块。本发明通过拓扑优化及时延补偿，有利于剔除反射干扰，提升箭矢的定位可靠性。

本发明授权一种应用于箭头的微型定位方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于箭头的微型定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取原始测距矩阵并进行几何刚性分析，得到三元验证子网的几何闭合残差；基于几何闭合残差量化子网形变程度，得到几何张力指数； 其中，获取所述原始测距矩阵的方式为： 采集箭矢节点的原始观测距离并进行物理约束校验，得到校验可用链路； 获取全部的校验可用链路并按照最小几何闭环原则进行全排列组合，构建三元验证子网和原始测距矩阵； 其中，进行所述物理约束校验的方式为： 读取箭矢节点微型天线的硬件物理指标和箭矢飞行的空气动力学极限； 基于硬件物理指标对原始观测距离进行空间极限校验，筛选满足空间极限的一重校验链路； 结合空气动力学极限对一重校验链路进行速率极限验证，剔除存在相位跳变的一重校验链路，得到校验可用链路； 基于几何张力指数筛选拓扑畸变子网；提取拓扑畸变子网的测距链路并进行交叉校验，识别存在相干反射特征的相干反射链路，基于相干反射链路建立伪锚点序列； 其中，进行交叉校验的方式为： 对风险链路集合执行时域窗内距离漂移的熵值分析，得到距离漂移熵； 构建测距－路径损耗的物理一致性校验逻辑，计算功率预估残差； 结合距离漂移熵和功率预估残差建立熵值－残差的互斥判定逻辑，识别隐蔽的相干反射链路； 其中，建立所述互斥判定逻辑的方式为： 将距离漂移熵作为横轴，功率预估残差作为纵轴，建立包含距离漂移熵和功率预估残差的互斥判决空间； 将风险链路集合中校验可用链路映射至互斥判决空间，提取校验可用链路落入互斥判决空间内低熵－高残差区域的链路，作为相干反射链路； 基于伪锚点序列执行拓扑网络的阻断式剪枝，得到剩余拓扑结构并进行最小张力生成树的松弛优化，构建去除反射干扰且几何势能收敛的准静态刚性拓扑； 其中，构建所述准静态刚性拓扑的方式为： 将几何张力指数定义为拓扑网络中每一条边的势能权重； 获取剩余拓扑结构中的所有节点，运行基于权重的图论生成树算法，以路径累积势能权重最小为目标函数进行迭代寻优； 基于迭代寻优搜寻出一组能够连接所有箭矢节点且总几何张力指数之和最小的链路集合，作为最小张力生成树； 对最小张力生成树执行力导向松弛优化，得到弹性刚度系数； 基于弹性刚度系数和原始观测距离构建系统的几何势能方程，在准静态条件下对几何势能方程求解极小值，直到整个系统的总应力偏差不再下降，达到能量平衡态； 锁定能量平衡态下的节点连接关系与空间几何约束，输出为准静态刚性拓扑； 其中，执行所述力导向松弛优化的方式为： 将最小张力生成树中的每一个箭矢节点视为虚拟质点，将节点之间的测距链路视为虚拟弹簧； 将链路的几何张力指数的倒数，设定虚拟弹簧的弹性刚度系数； 将准静态刚性拓扑作为空间基准并进行坐标解算，得到滞后几何坐标；获取箭矢的相对运动速率对滞后几何坐标执行运算时延补偿，对滞后几何坐标进行沿运动矢量方向的位置推演，输出箭矢节点的定位坐标。

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