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龙图腾网获悉武汉孚锐利自动化设备有限公司申请的专利一种用于多机械臂协作的分布式自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121670690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610190879.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于多机械臂协作的分布式自适应控制方法及系统是由朱佩;兰伟;余毅;赵黎明设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多机械臂协作的分布式自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人协同控制技术领域，具体涉及一种用于多机械臂协作的分布式自适应控制方法及系统，其方法包括：利用预先辨识的动力学参数从末端六维力传感器数据中解耦出纯内力向量，根据纯内力向量与相对位置矢量计算协作对抗指数，并基于协作对抗指数通过非线性映射计算自适应内力惩罚权重，基于双积分模型建立系统的状态空间方程，引入等效环境刚度矩阵，将预测时域内的预测误差向量映射为预测内力向量，构建包含自适应内力惩罚权重与预测内力向量的乘积的代价函数，通过最小化代价函数获得最优控制增量序列，更新速度指令以驱动机械臂运动。本发明有效提升了系统的鲁棒性与执行平稳性，保障了协作安全。

本发明授权一种用于多机械臂协作的分布式自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于多机械臂协作的分布式自适应控制方法，其特征在于，包括： 实时采集机械臂的状态测量值，利用预先辨识的动力学参数从状态测量值的末端六维力传感器数据中解耦出纯内力向量； 根据纯内力向量与相对位置矢量计算协作对抗指数，所述协作对抗指数由投影项与激活项相乘得出；其中，投影项由解耦后的纯内力向量与本机与通讯获取的邻居机械臂之间的相对位置矢量的点积的绝对值，除以相对位置矢量的模长计算得到；激活项则是基于Sigmoid函数构建的，其自变量为解耦后的纯内力向量模长与安全内力死区阈值的差值，所述安全内力死区阈值用于滤除传感器底噪并设定允许的基础内力，且取值范围设置为工件允许最大受力的5%到10%；并基于协作对抗指数通过非线性映射计算自适应内力惩罚权重；所述自适应内力惩罚权重等于基础权重加上一个动态增量；所述动态增量由饱和权重与基础权重的差值，乘以一个关于协作对抗指数的函数项得到；所述函数项由包含协作对抗指数与调节灵敏度系数乘积的自然指数函数项构成分子与分母的比值，所述函数项的计算式为：，式中，为时刻的协作对抗指数；为调节灵敏度系数，且取值范围为[0.1,0.5]； 基于双积分模型建立系统的状态空间方程，并计算预测时域内未来时刻的预测误差向量，所述未来时刻的预测误差向量等于系统自主演化部分与控制输入影响部分之和；所述系统自主演化部分由状态转移矩阵与当前时刻包含位置误差和速度误差的误差向量相乘得到；所述控制输入影响部分由输入控制矩阵与待求解的控制增量相乘得到；引入表征工件及夹具的刚性特征的等效环境刚度矩阵，所述等效环境刚度矩阵通过实验测定法设定，包括：在系统初始化阶段，控制机械臂夹持工件处于静止状态，控制其中一臂在笛卡尔空间各轴方向分别产生一个微小且已知的位置位移，记录力传感器读数的变化量；根据公式计算各轴的刚度值，并构建对角矩阵，作为预设的等效环境刚度矩阵；将预测时域内的预测误差向量映射为预测内力向量，所述预测内力向量等于预设的等效环境刚度矩阵乘以该时刻的等效位置偏差；所述等效位置偏差的计算方法为：利用输出选择矩阵从该未来时刻的预测误差向量中提取位置误差分量，再减去该未来时刻的相对位置偏差预测值；所述未来时刻的相对位置偏差预测值等于邻居机械臂在未来时刻的理论期望位置与该机械臂在未来时刻的理论期望位置的差值； 构建包含自适应内力惩罚权重与预测内力向量的乘积的代价函数，所述代价函数是在预测时域内对三项加权范数平方之和的累加；第一项是预测误差向量与状态权重矩阵的加权欧几里得范数的平方；第二项是预测内力向量的欧几里得范数的平方与当前时刻自适应内力惩罚权重的乘积；第三项是待求解的控制增量与控制增量权重矩阵的加权欧几里得范数的平方；通过最小化代价函数获得最优控制增量序列，更新速度指令以驱动机械臂运动。

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