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龙图腾网获悉洛阳锐安数控机床有限公司申请的专利一种基于硬度参数的柔性夹持系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121670730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610194272.2，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种基于硬度参数的柔性夹持系统及方法是由王歌冰;李欢乐;张晓东;王秀清设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于硬度参数的柔性夹持系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化装备技术领域，公开一种基于硬度参数的柔性夹持系统及方法。系统包括PLC控制器、机械臂、夹持组件与检测组件，夹爪由固定夹持部和补偿进给组件构成，补偿进给组件设有气缸与活动夹持板；PLC控制器集成输入模块与存储单元，预存不同硬度体系的硬度上限值、比例系数及补偿系数。方法采用分级进给控制，通过第一次进给实现接触定位，依据硬度参数折算硬度参数，计算得到第二次进给与第三次进给目标位移，本发明可适配多类型待夹持物品，通用性强，柔性控制效果好，能有效避免工件损伤与夹持滑移，提升自动化夹持作业的稳定性与可靠性。

本发明授权一种基于硬度参数的柔性夹持系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于硬度参数的柔性夹持系统，包括PLC控制器、机械臂、夹持组件、检测组件，PLC控制器可控制机械臂运动，夹持组件安装于机械臂前端，夹持组件包括由驱动装置驱动的两个结构相同且可相向、相背运动的夹爪；其特征在于，每个夹爪均包括下部的固定夹持部与上部的补偿进给组件； 固定夹持部的相对端面分别嵌装有第一感应器与第二感应器； 每个补偿进给组件均包括气缸与活动夹持板，气缸的活塞杆端部分别与活动夹持板相背一侧端面固定连接，初始状态下，活动夹持板相对端面与固定夹持部相对端面平齐； PLC控制器集成有输入模块，输入模块与PLC控制器通信连接，用于接收用户输入的待夹持物品硬度参数a； PLC控制器集成有存储单元，存储单元与PLC控制器通信连接，预存储对应硬度体系的硬度上限值A、比例系数k以及补偿系数λ； 检测组件包括电流传感器、压力传感器及两组位移检测单元，电流传感器设置于驱动装置上，用于检测驱动装置负载，压力传感器设置于气缸上，用于检测气缸负载，两组位移检测单元分别对应驱动装置与气缸设置，用于分别采集夹爪及活动夹持板的实际位移； 电流传感器、压力传感器、位移检测单元均与PLC控制器通信连接； PLC控制器被配置为：依据第一感应器反馈信号，控制夹爪完成第一次进给动作，直至夹爪接触待夹持物品；根据硬度参数a调用对应硬度体系的硬度上限值A、比例系数k与补偿系数λ，先折算得到硬度参数a′=A-a，再计算第二次进给目标位移量b=k×a′，以及第三次进给目标位移量c=k×a′×λ；依据电流传感器与对应位移检测单元的反馈信号，控制夹爪执行第二次进给，当同时满足驱动装置负载突增以及位移增量趋近于零两个条件时，终止第二次进给动作；依据第二感应器反馈信号，判断待夹持物品是否发生相对位移；依据压力传感器与对应位移检测单元的反馈信号，控制气缸驱动活动夹持板执行第三次进给，当同时满足气缸负载突增以及位移增量趋近于零两个条件时，终止第三次进给动作，未满足上述终止条件时重复执行第三次进给。

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