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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利车路协同交通管理方法、系统、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121686788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610187032.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权车路协同交通管理方法、系统、设备和存储介质是由杨旭;刘磊;徐克;钟声峙;杨起鸣;雷宇设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本车路协同交通管理方法、系统、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出了一种车路协同交通管理方法、系统、设备和存储介质，涉及交通管理技术领域，包括：接收交通事件信息和来自交通管理云控平台的指令报文，并根据指令报文控制车路协同交通管理系统移动至目标点；根据交通事件信息和指令报文获取目标服务区域内各资源节点的观测数据；采用预设融合算法对目标服务区域内各资源节点的观测数据进行融合，生成各交通参与者的状态估计序列；基于各交通参与者的状态估计序列，采用预设轨迹预测模型进行轨迹预测，输出带有概率权重的多模态预测轨迹簇；基于各交通参与者的多模态预测轨迹簇向对应交通参与者发送决策建议。本申请通过上述车路协同交通管理方法可以实现灵活动态地交通管理。

本发明授权车路协同交通管理方法、系统、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车路协同交通管理方法，其特征在于，所述车路协同交通管理方法应用于具有移动协同能力的车路协同交通管理系统；所述车路协同交通管理方法包括： 接收交通事件信息和来自交通管理云控平台的指令报文，并根据所述指令报文控制所述车路协同交通管理系统移动至目标点；其中，所述交通事件信息包括授权交通信息服务平台的实时路况事件列表和所述车路协同交通管理系统的监测信息中的至少一者； 广播协同服务信令，并接收服务范围内各通信终端的响应信息； 根据各通信终端的响应信息将各通信终端注册为资源节点，并记录各所述资源节点的属性信息，其中，所述属性信息包括ID、位置信息和动态能力集； 根据所述交通事件信息和所述指令报文确定目标服务区域，并构建所述目标服务区域的动态资源地图，其中，所述目标服务区域为事故点或拥堵段的待管理区域，所述动态资源地图包括至少一个资源节点，所述资源节点包括系统自身搭载的本地感知设备和目标服务区域内已接入车路协同网络的分布式感知资源； 根据所述指令报文确定当前宏观任务，将当前宏观任务分解为多个微观子任务，将各微观子任务分别与各资源节点的能力进行最优匹配，根据匹配结果分配各所述资源节点的执行任务，获取各所述资源节点执行分配任务得到的观测数据； 采用预设融合算法对所述目标服务区域内各资源节点的观测数据进行融合，生成各交通参与者的状态估计序列，其中，所述预设融合算法为自适应无迹卡尔曼滤波算法或无迹卡尔曼滤波算法； 基于各所述交通参与者的状态估计序列，采用预设轨迹预测模型进行轨迹预测，输出带有概率权重的多模态预测轨迹簇，其中，概率权重的权重值反映对应轨迹的发生可能性； 基于各所述交通参与者的多模态预测轨迹簇向对应交通参与者发送决策建议。

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