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龙图腾网获悉洛阳点晶智控科技有限公司申请的专利基于多源数据融合的斜井箕斗姿态异常检测及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121800021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610291952.6，技术领域涉及：B66B5/00；该发明授权基于多源数据融合的斜井箕斗姿态异常检测及控制方法是由杨坚;刘岗;武卫星;周丙雷;杨梓;董冠军设计研发完成，并于2026-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源数据融合的斜井箕斗姿态异常检测及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业自动化控制技术领域，具体涉及基于多源数据融合的斜井箕斗姿态异常检测及控制方法。其方法包括：获取多源运行数据，基于互相关原理对悬挂张力数据进行时滞补偿以实现多源数据的时空同步。构建纵向动力学观测模型并利用自适应变遗忘因子的递归最小二乘法实时辨识当前负载质量。利用惯性姿态数据结合抗差估计理论的无迹卡尔曼滤波算法抑制轨道冲击干扰并实时估计姿态倾角。基于当前负载质量和运行速度构建动态安全包络并计算动态姿态安全阈值，将姿态倾角与其比对实现运行控制。即本发明的方案能够实时辨识负载并滤除干扰，动态调整安全底线，实现复杂工况下的准确运行控制。

本发明授权基于多源数据融合的斜井箕斗姿态异常检测及控制方法在权利要求书中公布了：1.基于多源数据融合的斜井箕斗姿态异常检测及控制方法，其特征在于，包括： 获取斜井箕斗的惯性姿态数据、驱动工况数据以及悬挂张力数据，并基于互相关原理对所述悬挂张力数据进行时滞补偿，以惯性姿态数据的时间戳为基准实现多源数据的时空同步； 构建斜井箕斗的纵向动力学观测模型，包括：基于牛顿第二定律建立观测方程，该方程描述了悬挂张力与箕斗重力沿井筒分量、轨道摩擦力以及惯性力之间的线性组合关系；将箕斗的实时总质量设定为待辨识的时变参数，将包含重力加速度、井筒倾角、摩擦系数及实测纵向加速度的物理量组合作为观测输入，以同步后的悬挂张力作为观测值，从而将动力学问题转化为参数估计问题； 利用经过时空同步的数据，通过引入自适应变遗忘因子的递归最小二乘法实时辨识箕斗的当前负载质量，包括：根据预测误差能量动态计算当前时刻的遗忘因子，计算关系式为：，为遗忘因子，为预设的遗忘因子下限，为先验预测误差，为背景噪声方差，为观测输入标量，为上一时刻的协方差标量； 利用所述惯性姿态数据，通过引入抗差估计理论的无迹卡尔曼滤波算法，对轨道冲击干扰进行抑制，实时估计箕斗的姿态倾角； 基于所述当前负载质量和所述驱动工况数据中的运行速度，构建负载与速度耦合的动态安全包络，计算动态姿态安全阈值，将所述姿态倾角与所述动态姿态安全阈值进行比对以实现箕斗的运行控制。

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