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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种考虑途经点约束的机动目标拦截轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121806981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610289202.5，技术领域涉及：G05D1/683；该发明授权一种考虑途经点约束的机动目标拦截轨迹生成方法及系统是由陆宇;雷煜鑫;孙瑞胜;赵日设计研发完成，并于2026-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑途经点约束的机动目标拦截轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑途经点约束的机动目标拦截轨迹生成方法及系统，该方法基于目标机动预测结果构建了多阶段拦截规划模型，分别设计了过途经点段和滚动优化拦截段的拦截轨迹生成策略，并提供了途经点动态更新下的拦截轨迹生成规则。与现有技术相比，本发明同时考虑了拦截过程中的途经点约束和拦截末段的目标机动运动模式，保证了途经点的精确抵达、途经点前后状态的平滑过渡以及末段拦截轨迹的动态响应，可应用于空中或海上中远距离目标拦截任务。

本发明授权一种考虑途经点约束的机动目标拦截轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑途经点约束的机动目标拦截轨迹生成方法，其特征在于，包括： 步骤1，设置拦截方状态、目标运动模型库、途径点位置的初始参数； 步骤2，根据拦截方状态、目标运动模型、途径点位置进行机动目标轨迹预测； 步骤3，以最后一个途经点为划分点，将拦截路径划分为过途经点拦截段和滚动优化拦截段，基于机动目标轨迹预测结果构建多阶段拦截规划模型，所述多阶段拦截规划模型包括过途经点拦截段规划模型和滚动优化拦截段规划模型； 步骤4，基于多阶段拦截规划模型生成拦截轨迹，包括：对于过途经点拦截段，对过途经点拦截段规划模型求解生成过途经点段的拦截轨迹，对于滚动优化拦截段，每个周期内，拦截方基于当前目标状态，对滚动优化拦截段规划模型求解生成未来时段的拦截轨迹； 步骤5，拦截方基于过途经点拦截段的拦截轨迹进行航行和拦截，在拦截方经过每个途经点时判断是否完成拦截，若未完成拦截，判断是否有添加新的途经点，若出现新途经点，则重新执行步骤2-步骤4生成新的拦截轨迹；若未出现新途经点，如果当前途经点为最后一个途经点则按照滚动优化拦截段的轨迹航行，并在最后一个控制周期内对目标进行动态拦截，如果当前途经点不是最后一个途经点，继续按照过途经点拦截段生成的拦截轨迹继续进行拦截； 所述过途经点拦截段规划模型为： ； 其中，为过途经点段的性能指标，为可调权重系数，为第阶段的起始时间，为第阶段的终端时间，为拦截方在时刻的位置向量，为目标在时刻的位置向量，为第个途经点的位置向量，为第阶段拦截方消耗的能量； 所述性能指标的约束条件包括： 动力学约束； 状态变量约束； 控制变量约束； 终端约束； 阶段衔接约束； 其中，为第阶段时刻的状态向量的导数，为第阶段时刻的状态向量，为第阶段时刻的控制输入向量，为状态转移函数，为整个拦截过程中状态变量的上下界，为整个拦截过程中控制变量的上下界，为第阶段结束时拦截方的位置向量，为第阶段的初始时刻，为第个途经点的位置向量，为第阶段初始时刻拦截方的状态，为第阶段终端时刻拦截方的状态。

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