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龙图腾网获悉成都阿加犀智能科技有限公司申请的专利一种机械臂的控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121821419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610315060.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂的控制方法、装置、设备及介质是由孙晓刚;侯昱帆设计研发完成，并于2026-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂的控制方法、装置、设备及介质，用于机械臂控制技术领域，能够解决现有机械臂的控制效率和准确率较低的技术问题。所述方法，包括：根据机械臂肩关节，建立坐标原点，并从多个预设控制模式中确定当前对应的目标控制模式；根据坐标原点、目标控制模式和手柄对应的控制量，确定对应的目标位姿增量，并根据机械臂对应的初始位姿、以及目标位姿增量，计算机械臂对应的目标位姿；对目标位姿进行逆运动学计算，得到各个机械关节对应的移动角度值，并根据移动角度值，生成对应的目标控制指令；发送目标控制指令至机械臂，以使机械臂执行目标控制指令，得到目标位姿；如此，提高了机械臂的控制效率和准确率。

本发明授权一种机械臂的控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法基于机械臂的控制装置实现，所述机械臂的控制装置仅包含一个IMU传感器，所述IMU传感器用于同时映射姿态数据和位置数据，以实现通过所述IMU传感器同时对机械臂的姿态和位置进行控制； 所述方法包括： 根据机械臂肩关节，建立坐标原点，并从多个预设控制模式中确定当前对应的目标控制模式； 根据所述坐标原点、所述目标控制模式和手柄对应的控制量，确定对应的目标位姿增量，并根据机械臂对应的初始位姿、以及所述目标位姿增量，计算机械臂对应的目标位姿；其中，手柄位姿增量包括摇杆、按键、手柄IMU各自对应的位姿增量； 对所述目标位姿进行逆运动学计算，得到各个机械关节对应的移动角度值，并根据所述移动角度值，生成对应的目标控制指令； 发送所述目标控制指令至所述机械臂，以使所述机械臂执行所述目标控制指令，得到所述目标位姿； 其中，所述根据所述坐标原点、所述目标控制模式和手柄对应的控制量，确定对应的目标位姿增量，包括： 根据所述手柄IMU的实时姿态，确定对应的目标四元数，并将所述目标四元数转换为目标旋转矩阵，对所述目标旋转矩阵进行向量提取，得到目标照射向量； 根据所述坐标原点和所述目标照射向量，确定横坐标轴，并根据最小旋转规则，确定所述横坐标轴对应的纵坐标轴； 根据右手定则，确定所述横坐标轴和所述纵坐标轴对应的竖坐标轴，并根据所述横坐标轴、所述纵坐标轴和所述竖坐标轴，确定目标坐标系； 根据所述目标坐标系、所述目标控制模式和所述控制量，确定所述目标位姿增量； 其中，所述预设控制模式包括平移控制模式、姿态控制模式和轨道控制模式； 所述根据所述目标坐标系、所述目标控制模式和所述控制量，确定所述目标位姿增量，包括： 若所述目标控制模式为所述平移控制模式，则根据所述目标坐标系，确定所述摇杆和预设平移按键在各个坐标轴下对应的控制量，得到对应的位置增量； 若所述目标控制模式为所述姿态控制模式，则根据所述目标坐标系，确定手柄初始姿态及其对应的初始四元数，并根据所述初始四元数和所述目标四元数，确定姿态增量； 若所述目标控制模式为所述轨道控制模式，则根据所述坐标原点，确定轨道球心，并根据所述轨道球心和所述摇杆对应的移动量，确定轨道半径增量； 根据所述位置增量、所述姿态增量或所述轨道半径增量，确定所述目标控制模式对应的所述目标位姿增量。

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