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龙图腾网获悉中南大学申请的专利面向悬停无人机载穿墙雷达的运动补偿方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121831726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610303010.5，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权面向悬停无人机载穿墙雷达的运动补偿方法及设备是由杨德贵;李元烽设计研发完成，并于2026-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向悬停无人机载穿墙雷达的运动补偿方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提出一种面向悬停无人机载穿墙雷达的运动补偿方法及设备，通过挖掘墙体回波在平台运动下与各子载波间表现出的固有相位频率线性特征，将平台运动估计问题转化为频域中的斜率估计问题，并推导出闭式最小二乘估计器以实现稳健无偏的时延估计，进而完成全频段相干的频域补偿。通过补偿，受运动调制的墙体回波从时变杂波转化为近似时不变的背景信号，有效提升了由微弱呼吸引起的相位调制的可分离性。所提方法无需额外传感器、不限制平台运动形式、且避免迭代优化。

本发明授权面向悬停无人机载穿墙雷达的运动补偿方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种面向悬停无人机载穿墙雷达的运动补偿方法，其特征在于，包括： 获得步进频雷达发射信号的步进频回波信号； 对所述步进频回波信号进行脉冲压缩，得到步进频回波数据； 依据对所述步进频回波数据沿距离维的能量分析，确定对应墙体位置的墙体距离门索引； 由所述墙体距离门索引，确定墙体回波信号； 对所述墙体回波信号进行频域变换，得到所述墙体回波信号在各个频率点上的复数频域数据； 从所述复数频域数据提取线性表达的复相位； 求解针对所述复相位所构建的相位-频率域优化问题，得到斜率闭式解； 由所述斜率闭式解确定平台相对位移估计值；以及， 利用所述平台相对位移估计值，对所述步进频回波信号进行补偿， 其中，所述复相位表达为： 其中，表示复相位，k为频点，m为时刻，bm为斜率，f为频率，表示噪声相位，与无关，Rwall0为无人机载天线相位中心到墙体平面的标称距离，c为光速， 为第m个时刻的平台相对位移值， 所述相位-频率域优化问题表达为： 求解所述相位-频率域优化问题，具体为： 利用最小二乘估计框架求解所述相位-频率域优化问题， 由所述斜率闭式解确定平台相对位移估计值，具体为： ， 利用所述平台相对位移估计值，对所述步进频回波信号进行补偿，具体为： 利用所述平台相对位移估计值，消除所述步进频回波信号中无人机载抖动在视线上的投影所引起的径向距离扰动。

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