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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种基于改进炭黑四角蜂算法的电机位置和速度双闭环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121832250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610303749.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于改进炭黑四角蜂算法的电机位置和速度双闭环控制方法是由孔祥玉;李龙;张玉璘;张隆庆;冯明博设计研发完成，并于2026-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进炭黑四角蜂算法的电机位置和速度双闭环控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进炭黑四角蜂算法的电机位置和速度双闭环控制方法，属于PID控制技术领域，具体步骤包括：S1、建立基于PID控制器的位置和速度双闭环控制模型；S2、改进炭黑四角蜂算法，包含通过引入非线性温度平衡机制、混沌引力惯性引导策略以及非对称幂律正弦扰动，并结合多源融合方法更新种群位置；S3、利用改进的炭黑四角蜂算法优化位置和速度双闭环控制模型中PID控制器的控制参数，通过算法寻优获得一组最优的PID控制参数Kp、Ki、Kd；S4、对位置和速度双闭环控制模型的PID控制器进行仿真；改进后的算法不仅提高了寻优精度和鲁棒性，还提升了双闭环控制系统的动态响应速度和稳态精度。

本发明授权一种基于改进炭黑四角蜂算法的电机位置和速度双闭环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进炭黑四角蜂算法的电机位置和速度双闭环控制方法，其特征在于，对炭黑四角蜂算法进行改进，利用改进的炭黑四角蜂对位置和速度双闭环PID控制器的控制参数优化，具体步骤为： S1、建立基于PID控制器的位置和速度双闭环控制模型； S2、改进炭黑四角蜂算法，包括四处改进，具体如下： S21、使用一种非线性温度平衡策略改进炭黑四角蜂算法中的简单温度驱动方式，通过引入迭代进度的非线性冷却项，并结合正弦扰动因子，模拟真实蜂群在取暖和降温过程中的温度波动，相关公式为: ； ； ； 式中，为正弦扰动项，t为当前迭代次数，T为最大迭代次数，为扰动幅度因子，rand为[0,1]之间的随机数，为第j维度的标准差，N为种群数量，为个体i在第j维度上的位置，为第j维度均值，，fT为动态温度因子，lT为最低温度阈值，uT为最高温度阈值，为非线性指数，MeanDiversity为种群标准差的均值，，MaxDiversity为种群最大标准差，，dim为问题维度，为正弦扰动缩放系数； S22、使用一种融合混沌引力惯性引导策略的种群位置更新机制，通过计算种群质心以引导个体向全局中心靠拢，同时引入Logistic混沌序列对惯性因子进行动态调节以形成混沌自适应惯性项，相关公式为: ； ； ； 式中，为个体i受质心引导后的目标位置，为种群中适应度值最优的个体位置，为质心引导的缩放系数，为种群质心，为个体i的当前位置，为Logistic混沌变量，为Logistic映射的控制参数，为个体i经混沌自适应惯性调整后的目标位置，为初始惯性权重，为惯性权重的调节系数，t为当前迭代次数，T为最大迭代次数； S3、利用改进的炭黑四角蜂算法优化电机位置和速度双闭环控制模型中PID控制器的控制参数，通过算法寻优获得一组最优的PID控制参数Kp、Ki、Kd； S4、采用MATLAB和Simulink对位置和速度双闭环控制模型进行仿真。

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