无锡市锡港沪灵巧机器人有限公司袁烨获国家专利权
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龙图腾网获悉无锡市锡港沪灵巧机器人有限公司申请的专利一种机器人关节执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224223896U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521235382.6，技术领域涉及：B25J9/12；该实用新型一种机器人关节执行器是由袁烨;余紫东;黄骏驰;王世创;邓超;杨泽源;程骋;丁汉设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人关节执行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种机器人关节执行器包括：执行器壳体；无框力矩电机，设置在执行器壳体内的电机定子，设置在电机定子内的电机转子，以及与电机转子上的永磁体；反置式行星滚柱丝杠，嵌套在无框力矩电机转子内，包括：丝杠轴，丝杠轴一端开有直线导轨槽，另一端设有丝杠螺纹；行星架，套设于丝杠轴；旋转滚柱，插接于行星架，沿行星架周向分布；旋转滚柱表面设有与丝杠螺纹适配的滚柱螺纹槽；丝杠螺母，套设于旋转滚柱上，并嵌于电机转子内。本实用新型使用反置式行星滚柱丝杠和无框力矩电机配合，采用同轴直连方式，以降低长度方向和高度方向的占用空间，相比传统电机折返式结构，高度方向占用空间较少。
本实用新型一种机器人关节执行器在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节执行器，其特征在于，包括： 执行器壳体； 无框力矩电机18，包括设置在所述执行器壳体内的电机定子1803，设置在所述电机定子1803内的电机转子1801，以及与所述电机转子上的永磁体1802； 反置式行星滚柱丝杠4，嵌套在无框力矩电机18转子内，包括： 丝杠轴401，所述丝杠轴401一端开有直线导轨槽13，另一端设有丝杠螺纹； 行星架403，套设于所述丝杠轴401； 旋转滚柱402，插接于所述行星架403，沿所述行星架403周向分布；所述旋转滚柱402表面设有与所述丝杠螺纹适配的滚柱螺纹槽； 丝杠螺母404，套设于所述旋转滚柱402上，并嵌于所述电机转子1801内，所述丝杠螺母404的内壁开有与所述滚柱螺纹槽适配的螺母螺纹。
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