陕西理工大学王嘉祥获国家专利权
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龙图腾网获悉陕西理工大学申请的专利一种用于柔索并联机器人的配重驱动装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224223939U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520859889.2，技术领域涉及：B25J19/00；该实用新型一种用于柔索并联机器人的配重驱动装置是由王嘉祥;李金星;蒲嘉豪;赵亮设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于柔索并联机器人的配重驱动装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于柔索并联机器人的配重驱动装置，包括用于收放柔索并联机器人绳索的绕线机构，卧式安装于水平安装板顶部，设置有绕线轴；用于在绕线机构上均匀绕线的同步布线机构，卧式安装于水平安装板顶部，同步布线机构设置有丝杠导轨，丝杠导轨与绕线轴通过同步带连接；具有绝对编码器的可控制绕线机构进行收放绳索的伺服电机，伺服电机的输出轴与绕线轴通过第一联轴器连接；配重机构，与绕线轴通过第二联轴器连接，用于在外力驱动与绳索连接的末端执行器进行移动使绳索伸长时拉紧绳索，绳索收缩时带动绕线轴转动。该装置能够避免复杂算法的开发，降低了柔索并联机器人的使用成本和难度。
本实用新型一种用于柔索并联机器人的配重驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种用于柔索并联机器人的配重驱动装置，其特征在于，包括： 水平安装板100，第一联轴器600、第二联轴器700和同步带800； 用于收放柔索并联机器人绳索的绕线机构200，卧式安装于所述水平安装板100顶部，设置有绕线轴210； 用于在绕线机构200上均匀绕线的同步布线机构300，卧式安装于所述水平安装板100顶部，所述同步布线机构300设置有丝杠导轨310，所述丝杠导轨310与绕线轴210通过同步带800连接； 具有绝对编码器的可控制所述绕线机构200进行收放绳索的伺服电机400，所述伺服电机400的输出轴与所述绕线轴210通过第一联轴器600连接； 配重机构500，与所述绕线轴210通过第二联轴器700连接，用于在外力驱动与绳索连接的末端执行器进行移动使绳索伸长时拉紧绳索，绳索收缩时带动所述绕线轴210转动。
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