山东建筑大学王晓获国家专利权
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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种轮履形态可重构式变形轮获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224224822U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521242772.6，技术领域涉及：B60B19/02；该实用新型一种轮履形态可重构式变形轮是由王晓;胡方琳;顾耘豪;金昊善;魏国招设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮履形态可重构式变形轮在说明书摘要公布了：一种轮履形态可重构式变形轮，涉及移动机器人领域，通过导向套筒的位置改变实现各个轮毂片构成的车轮形态由圆形的轮式结构与非圆形的履带式结构的快速切换，可适应楼梯、草地、沙地等复杂地形，采用连杆机构驱动轮毂片在径向上移动，其不会有横移，同时大大降低了轴向尺寸，使整个变形轮更加紧凑。
本实用新型一种轮履形态可重构式变形轮在权利要求书中公布了：1.一种轮履形态可重构式变形轮，其特征在于，包括： 轮轴13，其轴线沿水平方向设置； 轴盘6，与轮轴13的头端同轴传动连接； 若干轮毂片，每个轮毂片均呈圆弧形结构； 导向套筒1，其中心沿轴向设置有通孔20，轮轴13的尾端穿过通孔20，导向套筒1与轮轴13同轴传动连接； 导向套筒驱动机构，安装于车体上，用于驱动导向套筒1沿轮轴13的轴向左右移动； 若干支撑杆4，每个支撑杆4的头端通过销轴Ⅰ5与对应的轮毂片铰接连接，支撑杆4的尾端分别通过连杆机构与轴盘6铰接连接及弹性复位机构相连接，当支撑杆4向轮轴13的轴心方向摆动时弹性复位机构压缩储能，当导向套筒驱动机构驱动导向套筒1移动至最邻近轴盘6的位置时，各个弹性复位机构通过连杆机构驱动支撑杆4向外侧摆动至各个轮毂片相互沿圆周方向环绕排布。
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