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  • 本发明公开了基于实时装载量预测的清污机器人返航决策方法及系统,涉及清污机器人技术领域,本发明包括四个步骤,先通过多源感知组件采集作业状态、环境感知及湖泊分区垃圾密度数据;再构建模型预测未来10分钟装载量增长曲线与饱和时间;随后结合剩余电量、...
  • 本实用新型公开了一种按摩设备及车辆,涉及理疗装置技术领域,按摩设备包括:设备本体,设备本体包括第一侧壁和第二侧壁;两个充电接口模块,第一充电接口模块设于第一侧壁,第二充电接口模块设于第二侧壁,充电接口模块用于连接充电适配器,以对按摩设备进行...
  • 本申请涉及光伏发电技术领域,特别是涉及一种多级DC‑DC拓扑的MPPT控制方法、转换器及存储介质。多级DC‑DC拓扑的MPPT控制方法包括:采样直流母线电压和光伏输入电流;分别基于母线电压环、输入电流环和预设的第一公式计算出三个占空比,并从...
  • 本发明涉及无人机控制技术、模型预测控制及感知‑控制融合领域,公开了一种四旋翼悬挂载荷的指数稳定混合感知约束MPC控制方法,包括如下步骤:构建四旋翼‑缆绳‑载荷系统的混合动力学模型,并统一考虑动态耦合与多约束条件;设计指数稳定混合感知约束MP...
  • 本发明公开了一种带行走轮机构的无人机线缆精准对接方法,步骤包括飞抵并悬停于参考落线点、切换并跟踪实时精落点、对接容差阈值计算、S4水平位置与偏航角的双闭环控制、维持精对准状态下的垂直下降、实时误差监控与动态调整、风扰检测与安全决策机制和感知...
  • 本发明针对模糊多领航无人机系统的容错编队控制问题。提出基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法,包括:使用T‑S模糊模型多领航无人机系统进行建模;将原系统先转化为降阶形式,再导出增广形式;基于中间变量为降阶增广系统设计降阶故障观测器,...
  • 本发明涉及锁具技术领域,具体涉及一种使用方便的扣锁,包括第一箱壳和第二箱壳,第二箱壳固定安装有底座,底座铰接有与第一箱壳卡扣锁合的面壳;面壳内侧设有与底座扣合的锁合机构;面壳还设有锁芯,锁芯设有驱使锁合机构解锁的锁块,锁块朝向面壳延伸出第一...
  • 本发明涉及微生物肥料技术领域,尤其涉及一种用于红黄壤降酸增碳的复合微生物肥料及其制备方法。一种用于红黄壤降酸增碳的复合微生物肥料,其原料按质量份包括:禽畜粪便40‑60份,豆粕30‑50份,石灰粉1‑3份,钾矿粉1‑3份,膨润土1‑2份,复...
  • 本实用新型涉及防水背衬板喷涂技术领域,公开了一种用于防水背衬板的防水涂层喷涂装置,包括:操作箱,所述操作箱内部分布有两组夹座,位于一组所述夹座一侧安装有挤压组件,所述操作箱侧壁固定安装有电机。本实用新型中通过驱动电机带动传动件转动,可以带动...
  • 本实用新型属于工业设备制造技术领域,尤其为一种液压油缸自动喷漆装置,包括支撑座、左支架、右支架、调节组件、筒体、柱形壳、输送泵、多个喷嘴、加热件、支撑导向组件、转动环、转盘、电机二、电机三、多个卡头、多个转轴、支撑缓冲组件、翻转驱动组件和连...
  • 本实用新型涉及家具板材装饰纸涂胶机的精准涂布装置,属于装饰纸涂布技术领域,包括涂布架,所述涂布架内侧设置有用于左右滚动和均匀涂覆的涂布机构;所述涂布机构包括固定连接在涂布架顶部的气缸,所述气缸的输出轴固定连接有安装架,所述加热箱的左右两侧固...
  • 本申请提供了一种锁眼机及锁眼机控制方法,涉及缝纫设备技术领域。该锁眼机包括机壳、驱动机构、针杆架、盘体以及控制器,驱动机构设置于机壳上,针杆架和盘体均可转动地设置于机壳上,针杆架上设置有针杆,驱动机构同时与针杆架和盘体相连接;盘体上设置有减...
  • 本发明提出了一种高效吸收的茶树叶面肥,主要由芳香新鞘氨醇杆菌、鞘氨醇单胞菌、大分子胶原蛋白和复合微生物菌剂组成,用于提升茶树生长和茶叶品质。配方中,大分子胶原蛋白占0.01%~5%,复合微生物菌剂占0.5%~10%,螯合剂占1%~3%,微量...
  • 本发明涉及一种时空信息驱动的强化学习自主探索方法,结合了视点信息和机器人位置的空间尺度信息,使机器人能够合理评估不同区域的增益,避免增益高估。通过引入空间尺度信息,本发明能够优化机器人的探索决策,减少资源浪费和低效探索。本发明创新性地将分布...
  • 本实用新型提供了一种边锁,属于锁具技术领域。它解决了现有的边锁只有单一的开/关功能等问题。本实用新型包括锁盒、设置在锁盒上的钩舌和斜舌、滑动设置在锁盒上的齿条一和齿条二,齿条一和齿条二之间还设有齿轮副二,齿条一平移时能通过该齿轮副二带动齿条...
  • 本发明公开了一种高效军训轻量化制服涂层加工装置,包括废料箱、外安装架,所述废料箱中部上侧固定连接有控制架,所述控制架外侧固定连接有第一电机,所述第一电机动力端穿透控制架固定连接有第一齿轮,所述第一齿轮两侧啮合连接有第一齿条,所述控制架两侧开...
  • 本发明属于无人机编队控制技术领域,公开了一种基于拓扑重构的无人机编队容错控制方法和系统,方法包括以下步骤:构建各架无人机个体的动力学模型,整合形成无人机编队的集群动力学模型;建立通讯拓扑结构;通过分布式观测得到各架无人机的状态信息、故障估计...
  • 本发明属于汽车技术领域,公开一种车门内扣手结构及汽车,其中,车门内扣手结构包括内扣手柄总成、开关面板、扶手和门护板总成;开关面板上至少设置有第一凹槽,内扣手柄总成设置在第一凹槽内,并与开关面板转动连接;开关面板与扶手的顶部可拆卸连接,扶手与...
  • 本实用新型公开了一种金属标识牌喷涂设备,涉及金属标识牌加工技术领域。本实用新型包括底板,底板上表面设置有夹持组件,夹持组件包含对称设置在底板上方的安装架,安装架内部竖直转动连接有导辊,底板上表面边缘对称平行连接的气缸通过支架竖直固定在底板上...
  • 本发明属于飞行器寻的制导技术领域,涉及一种基于分布式固定时间收敛扰动观测器的协同围捕制导方法。本发明基于三维空间下多飞行器的相对运动模型,将机动目标在视线径向引起的未知加速度及外界不确定因素统一建模为系统扰动,并引入剩余飞行时间估计项,构建...
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